Перші відомості про Угроїди відносяться до 1652 року. Поселення засноване одночасно з містом Суми переселенцями з-за Дніпра на вільній землі, на річці Рибиця – лівій притоці Псла. Існує легенда, що першими переселенцями були брати угорці, вірогідніше це були жителі Західної України, що була в складі Угорщини, тому за селищем закріпилась назва Угроїди.

Інші джерела свідчать, що наші місця, необжиту Слобожанщину, в давнину заселяли незначні групи інших народів, в тому числі молдаван, сербів. То хтось з них, вражений красою місцевих краєвидів, вигукнув: «Угроїди!», що в перекладі, можливо з тюрського, значило «красиві гори», або просто «горбиста місцевість».

Також, є думка, що в річці Рибиці, на якій, власне, розміщене поселення, було багато угрів, які були одночасно і їжею і промислом. Тому мешканці поселення і отримали назву «угроїдці», а саме поселення стало називатись Угроїдами.

В 1700-1716 роки в Угроїдах було 19 дворів козаків, в яких проживало 126 чоловік. В 1715 році Угроїди поряд з іншими селами були передані Волоському полковнику Апостолу Кегичу, який прибув з-за Дніпра, в нагороду за службу в Турецькій війні 1711 року.

В 1821 році Угроїди стали власністю поміщиці В. Салигіної. А в період розкріпачення в 1861 році село стало належати поміщиці Клеопатрі Семенівні Плетньовій.